Byl přes třicet let členem souboru Divadla na Vinohradech, kde ztvárnil na 70 rolí. Většina diváků si ale jeho tvář vybaví jako rozvědčíka Jiřího Hradce ze seriálu Třicet případů majora Zemana. Tuto roli mu mnozí kritici vyčítali. Herec Rudolf Jelínek si z toho hlavu nedělá a slaví 27. února osmdesátiny.
"Byla to velmi vděčná, zajímavá role. Tenkrát to byl vlastně James Bond na český způsob. Navíc jsem měl štěstí, že jsem nehrál v dílech přecpaných normalizační politikou," vzpomínal kutnohorský rodák.
Role náročné na fyzickou zdatnost byly dlouholetému členovi Vinohradského divadla (1963-2006), jenž odjakživa rád sportoval, šité na míru. Zahrál si ve filmech Váhavý střelec, Král Šumavy, Atentát či Mravenci nesou smrt. Ve snímku Smrt v sedle využil svůj vřelý vztah ke koním. Život herce, jenž chtěl být učitelem tělocviku, provázejí koně i nyní. Po smrti první ženy se Jelínek, známý také z dabingu, oženil s téměř o 29 let mladší trenérkou a žokejkou Martinou Růžičkovou.
